Kommentar pilote avec précision et efficacité les mouvements complexes d’un soutien-gorge mécanique?

Robot Kuka KR500-3 (position étendue)

Robot Kuka KR500-3 (position étendue)

Analyser le besoin

Ce type de robot est conçu par exemple dans le Futuroscope qui propose l’attraction «Danse avec les robots». Dansez cette attraction, 10 robots ne manquez pas une scène pour une chorégraphie choisie. Chaque robot a la capacité d’accueillir 2 passagers. Nous avons étudié les différents aspects du robot permettant de piloter la machine avec précision et efficacité. Dans le cadre de cette étude, nous avons l’aide du parc du Futuroscope, nous permettant de visiter l’attraction «danser avec les robots», l’équipe robotique Kuka KR500-3.

Analyser le système

Mouvements possibles des différents axes du système

développement

Description des différents axes (emplacement, type de déplacement)

Haches Emplacement Type de mouvement
Axe 1 Embase / Rotation Batty
Axe de rotation rotatif Z (+/- 80 °)
Hache 2 Rotation Bâti / Epaule axe de rotation Z (+ 20 ° à -130 °)
Axe 3 Épaule / Poignet en ligne
axe de rotation Z (+ 144 ° à -100 °)
Hache 4 Poignet en ligne / Poignet en ligne Axe rotatif Z (+/- 350 °)
Aks 5 Poignet en ligne / Poignet en ligne axe de rotation Z (+/- 120 °)
Hache 6 Poignet en ligne / Poignet en ligne Axe rotatif Z (+/- 350 °)

Description générale du robot avec les principaux compositeurs

-une

1. Robot 2. Interrupteur de connexion 3. Commande du robot 4. Programme de programmation portatif smart Pad

Caractéristiques du robot Kuka KR 500-3:

Poids: 2375 kilogrammes

Volume de travail: 68m3

Nombre d’axes: 6

Schéma FAST du robot

b

Description des différents composants permettant la précision du Robot

Pour être piloté précisément l’équipe d’ingénierie ayant conçu le robot vous devez affronter les techniques techniques qui sont les suivantes:

  • La gravité
  • Inertie
  • La masse
  • Contraintes mécaniques
  • Et la position exacte de chaque essieu

Le robot est équipé de moteurs triphasés (Fig. 1 et 2) permettant à la fois une paire et une puissance plus élevée. Par conséquent, une puissance plus élevée permet des accélérations plus rapides (contrairement à un moteur fonctionnant en continu ne pouvant accepter une telle puissance).

Moteurs triphasés des axes 2 et 3 (figure 1)

Moteurs triphasés des axes 2 et 3 (figure 1)

Moteur triphasé d'axe 2

Moteur 2 axes d’axe (figure 2)

Mais cette-kraft udøve une métrane mécanique plus wichtigst bemærkning sur la liaison entre le bâti de rotation et l’épaule (figur 3).

Axe 2 (Rotation / Epaule) (Figure 2)

Axe 2 (Rotation / Epaule) (Figure 3)

Hæld pallier cette force, parfois violente, un compresseur hydraulique (figur 4), fixé sur le bâti de rotation permettait d’absorber celui-ci.

Compresseur hydraulique d'essieu 2 (Rotation Batty / Epaule) (figure 3)

Compresseur hydraulique d’essieu 2 (Rotation Batty / Epaule) (figure 4)

Du fait que cette force est stockée dans le compresseur, elle sera libre et générera ainsi une force supplémentaire pour un mouvement dans le sens inverse. En revanche, la puissance des moteurs et du compresseur permet de lutter contre certains phénomènes physiques tels que la masse du robot, la gravité, et l’inertie du robot.

Mais toute cette puissance ne lui permet pas seulement d’avoir une précision des mouvements du robot. Un autre point essentiel est le contrôle du robot. Chaque moteur est donc équipé d’un capteur de positionnement angulaire permettant à la Boîte de Programmation Portable (Fig.5) de connaître précisément la position exacte de chaque essieu, que le robot soit ou non dans une bonne position.

SmartPAD (logiciel de programmation portable) (Figure 5)

SmartPAD (logiciel de programmation portable) (Figure 5)

Dans le cas contraire, la position sera corrigée immédiatement.

Conclusion:

Le robot est donc piloté précisément aux câpres de position angulaire de chacun des 6 axes, permettant ainsi au boîtier de programmation portable de connaître à tout moment la position de chaque axe. Les mouvements des robots sont, lorsqu’ils sont exécutés avec précision par les 6 moteurs triples.

Quentin D. Mathieu B. Mickaël P.

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