Solution au problème posé dans les règles de la Robocup Junior.

La résolution du test RoboCup junior « Rescue » avec un robot mBot équipé de la carte mCore pose un problème technique. Le kit mBot v1.1 ne propose pas de capture de couleur.

Il existe en fonction du capteur Me farvesensor v1 pour mBot permettant au robot de détecter les marques vertes aux intersections de la zone A du test « Rescue » de la Robocup junior.

Comme imposé dans la réglementation, la détection d’une bande verte à un point de coupe doit donner le sens de rotation du robot. Sur l’exemple ci-dessous, le robot tourne à droite.

Voir acheteurs le capteur

  • Il est possible de commander la hotte à l’entreprise « Robots de génération » au prix de 12 € taxes + frais de port.

Remplacement du capitaine sur le robot

  • Ravisseur moi capteur de couleur v1
  • Dans l’exemple présenté, deux capteurs de couleur seront équipés du robot mBot de chaque côté du moniteur de ligne.
  • Les trois capteurs sont fixés sur une plaque Makeblock 12 buks. Les deux vis-à-vis des extrémités sont liés au châssis du robot.
  • Les autres croisements montrent le rôle des animateurs entre les capitaines et le châssis. L’ensemble est léger pour mieux détecter les couleurs au soleil.
  • Le robot peut détecter au centre une ligne noire de 10 à 15mm de taille et des bandes colorées (ici la verte) partie et autre de la ligne.

Installation de l’extension Me-color-sensor v1 dans mBlock

  • Le pilote du capteur de couleur nécessite l’installation préalable d’un expansion Danse mBlock permettant d ‘interroger l’état du capitaine.
  • Cliquez sur le choix des extensions pour gérer les extensions.
  • Cliquez sur onlet Disponible (avec un ordinateur connecté à Internet)
  • L’extension MeColorSensor_mBot appareil près de la fin des extensions.
  • Cliquez pour télécharger.
  • Cliquez sur le onlet installée pour vérifier l’installation.
  • Ferme la fenêtre.
  • Deux nouveaux blocs apparaissent pour vous permettre de configurer le port de capture et l’interrogateur pour connaître son état.
  • Il est possible, avec un minimum d’anglais, de reconnaître les couleurs:

vert / rouge / bleu et jaune
  • Important : Il est essentiel de téléverser le programme dans le mbot avec le pont « génère le code » (mode Arduino) pour que le capot fonctionne.

Citation de la société de génération de robots présentant ses recherches autour du capteur de couleur:

Cette extension donne accès à deux nouveaux blocs:

– dans premierblok permettant la détection si l’une des six couleurs colorées est détectée

– un autre bloc permettant de redécouvrir la valeur du rouge / vert / bleu du composé de couleur détecté

Les tests ont été réalisés avec des marqueurs papier imprimés dans chacune des différentes couleurs. Ces papiers sont présentés dans un environnement à 2 cm du capteur de couleur, orienté vers la base (à l’emplacement du capteur de suivi de ligne).

Après les tests, le robot identifie le rouge, le vert, le jaune et le bleu de manière fiable. Le noir n’est généralement pas détecté et le blanc a tendance à être détecté comme noir. La confusion entre le noir et le blanc est fréquente avec les câpres de couleur, qui ne se détachent donc pas.

Remarque: l’installation a été testée sur deux environnements Windows.

  • RAM Asus Core i5 6Go (Windows 7 64bits)
  • Fujitsu 4 Go les fenêtres RAM 7 Pro 64 bits sont fournis pour une imprimante de vent serveur. (Mai de mBlock dans le réseau d’administration, extension fonctionnant avec l’utilisateur standard)

Exemple de programme

Le script présenté ci-dessous permet au robot:

  • les suivre une ligne noire,
  • les détecter une bande verte à droite de la ligne
  • tourner à droite car il impose les règles de la RoboCup.
  • prendre la ligne noire …

Les vitesses sont adaptées aux contraintes moteur imposées par les chenilles.

– Téléchargez le fichier sb2 – (SB2 – 77,05 Ko)

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