Combinez le séquençage des lignes et l’évitement d’objet ensemble – Makeblock Products – mbot robot & mblock robot


@Naga_Kishan,

Malheureusement, je n’ai pas de mBot Ranger pour tester. Cependant, j’essaierai de présenter comment j’aborderais le problème.

  1. Lorsqu’un objet est dans la plage X, faites-le pivoter (à gauche ou à droite) de 45 degrés.

  2. Avancez sur une distance Y jusqu’à ce que le bot soit perpendiculaire à l’objet.

  3. Tournez dans la direction opposée à l’étape 1, 90 degrés.

  4. Exécutez à nouveau la distance Y, recherchez la ligne.

  5. Une fois la ligne trouvée, revenez au mode de suivi de ligne.

Notez que les étapes 2 et 3 seront des opérations «aveugles» (aucune ligne ne suit ni plage trouvée). Vous devrez tester différentes valeurs pour la distance X et Y jusqu’à ce que vous puissiez effacer l’objet. Il peut également être nécessaire de tester différentes valeurs pendant «attendre n secondes» pour ajuster la distance parcourue. Assurez-vous d’émettre des commandes d’arrêt (moteur) pour arrêter de tourner.

Si vous pouvez calculer la vitesse réelle (mm / s) de votre bot, vous pourrez peut-être obtenir une valeur de «n» pendant la routine d’évitement d’objet.

Faites-moi savoir si cela aide,

Mike

Laisser un commentaire

Votre adresse de messagerie ne sera pas publiée. Les champs obligatoires sont indiqués avec *