Le contrôleur PID est une forme abrégée de contrôleur proportionnel-intégral-dérivé. Ce contrôleur calcule en permanence une valeur d’erreur en utilisant sa propre boucle de rétroaction, qui peut être constituée de n’importe quel type de capteurs. Dans ce cas, nous utilisons des capteurs infrarouges comme commentaires pour suivre la ligne.

Notez que je viens de dire contrôleur PD au lieu de contrôleur PID. En effet, l’existence d’un contrôle intégré n’affectera pas beaucoup le résultat, nous avons donc décidé de n’utiliser qu’un seul contrôleur PD.

Voici le calcul pour notre contrôleur PD:

P = erreur
D = erreur – erreur_précédente
previous_error = erreur

PD_valeur = (Kp * P) + (Kd * D)

Kp et Kd sont la valeur constante pour les contrôleurs proportionnel et dérivé, respectivement.

D’accord. Alors, comment calculez-vous l’erreur? Regardons le graphique ci-dessous.

Ce graphique est une forme d’onde sinusoïdale, mais le signal n’est pas continu. Au lieu de cela, il est discret car il est numérique et nous voulons prouver qu’en utilisant l’entrée numérique, nous pouvons toujours appliquer le concept PD.

À partir du graphique ci-dessus, nous pouvons voir que chaque position a sa propre valeur d’erreur. Nous pouvons décider quelle valeur d’erreur nous voulons, mais elle doit être sous forme synchronisée. Donc, dans ce cas, nous utilisons simplement 1 à 5 comme valeurs d’erreur.

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