Ce tutoriel est un exemple d’application pour un protocole série pour contrôler le robot d’apprentissage mBot. De cette façon, vous pouvez incorporer le code pour mieux l’utiliser dans vos projets (ou par exemple dans les examens Robocup Jr).

mbot-robocup-jr-labyrinthe

Le robot mBot sera testé lors des examens Robocup Jr. fréquemment utilisé.

La télécommande d’un robot avec une puce XBee offre deux avantages principaux:

  • Comparé à un contrôle via WiFi ou Bluetooth, le Installation beaucoup plus facile.
  • Avec le module XBee, vous pouvez L’information les différents capteurs du mBot vers l’avant, ma télécommande sur l’application Makeblock pour mBot n’était pas possible.

Comment fonctionne notre assemblage?

xbee-arduino-lund-system

Le système se compose de deux modules XBee (l’un agit comme un émetteur, l’autre comme un récepteur), un robot d’apprentissage mBot et un module qui envoie la commande.

Dans ce tutoriel, le dernier module se compose d’une carte Arduino UNO et d’un joystick Grove. Ce système peut être remplacé par une télécommande Arbotix Commander, avec une puce XBee déjà intégrée!

En ce qui concerne le code, nous souhaitons adapter le code existant du système de télécommande Arbotix Commander au système Arduino + Joystick.

Le bloc de données utilisé ici se compose de 8 bits:

Index (n ° octet) LA DESCRIPTION EXEMPLE
0 nouveau bloc (0xff) 1111 1111 (déc: -1)
1 Joystick droit V 0100 0000 (déc: 64)
2 Joystick droit H 0000 0000 (déc: 0)
3 Connexions du joystick V 0000 0000 (déc: 0)
4 Le joystick connecte H 0000 0000 (dez: 0) / td>
5 État des boutons 0000 0000 (déc: 0)
6 Additionnel 0000 0000 (déc: 0)
7 Sciherheit 0000 0000 (déc: 0)

Ici, nous avons envoyé au deuxième octet (Index 1) la valeur décimale 64, var correspondant à la valeur binaire 0100 0000.

Dans notre système carte Arduino + joystick, nous n’utilisons qu’un seul joystick, les seules données importantes sont donc les octets 0 (nouveau bloc), 1 (joystick droit V – vertical), 2 (joystick droit H – horizontal) et 7 (sécurité) .

Pour traduire les valeurs des joysticks en commandes de contrôle moteur, vous avez besoin des formules mathématiques suivantes:

Vitesse du moteur droit = ​​joystick droit V – joystick droit H
Vitesse du moteur gauche = joystick droit V + joystick droit H

Cela entraîne également l’utilisation du bloc précédemment envoyé:

Vitesse du moteur droit = ​​64-0 = 64
Vitesse du moteur gauche = 64 + 0 = 64

En conséquence, le robot se déplace droit.

Logiciels, bibliothèques, micrologiciels dont vous avez besoin pour ce didacticiel

Configuration des puces XBee

Chaque puce XBee doit être configurée à l’aide du logiciel XCTU. Répétez les étapes de configuration suivantes pour chaque puce XBee.
1. Connectez la puce XBee à l’ordinateur via l’interface USB XBee Explorer.xbee-explorer-usb-sparkfun
2. Utilisez le logiciel XCTU pour vous connecter à la puce XBee. La vidéo suivante explique cela de manière visuelle.

3. Ajustez ensuite les paramètres de chacune des puces XBee utilisées (utilisez le tableau suivant):

    • Les liens XBee (1) sélectionnez et la configuration de l’onglet (2) ouvert
    • Changez l’ID XBee (chaque puce a besoin de son propre ID) et l’adresse de destination (3)
    • Vérifiez votre canal ainsi que le débit en bauds (identique entre tous les XBee qui doivent communiquer entre eux) (3)
    • Cliquez sur « Ecrire » pour sécuriser les entrées (4)

xbee-ciphers

XBee connecté à Canal Adresse de destination Adresse source Débit de données d’interface
mBot C 2 1 38400
PC USB C 1 2 38400

Connexions au robot mBot

xbee-10

Dans le tableau suivant, vous trouverez un résumé des différentes connexions entre le microcontrôleur du robot mBot et l’interface USB XBee Explorer.

XBee mBot
5V 5V
GND GND
RX dix
TX 9

L’interface 2 du robot mBot est utilisée par la puce XBee, rien ne doit être connecté ici!

Connexions nécessaires sur la carte Arduino

xbeet-arduino-mbot-connexion

xbee-arduino-mbot-connexion-2

Dans le tableau suivant, vous trouverez un résumé des différentes connexions entre la carte Arduino, la puce XBee et le joystick Grove.

XBee Manette Arduino
Vcc 3v3
GND GND GND
RX 9
TX dix
Oui A1
X A0
Clé (inutilisée)

Installation du firmware de la carte Arduino

  1. Connectez votre Arduino via un câble USB et un PC.
  2. Ouvrez le fichier Arduino_code.ino (lien de téléchargement sous « Prérequis »).
  3. Modifiez le type de carte et l’interface série en fonction de votre configuration.
  4. Téléchargez sur le tableau (Ctrl + U).

Installation du firmware du robot mBot

  1. Connectez le mBot via un câble USB B et un PC.
  2. Ouvrez l’IDE Arduino et installez la bibliothèque Makeblock (Aide).
  3. Ouvrez le fichier Mbot_code.ino (lien de téléchargement sous « Prérequis »).
  4. Modifiez également le type de carte dans l’IDE Arduino: Choisissez outil -> carte -> arduino uno.
  5. Téléchargez sur le tableau (Ctrl + U).

Après l’installation correcte du micrologiciel pour Roboter neu démarre. Cette guerre!

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