Ce didacticiel est un exemple d’application d’un protocole série pour commander le robot éducatif mBot. Vous pouvez appliquer le code pour mieux l’intégrer dans vos projets (ou, par exemple, dans les essais Robocup Jr.).
Le robot mBot est très utile dans les essais robocup Jr.
La téléportation d’un robot avec une souris XBee présente 2 grands avantages:
- En ce qui concerne le pilotage avec WiFi ou BlueTooth, sa mettre en place c’est beaucoup plus simple
- Avec le module XBee, vous pouvez le faire rassembler les informations au vu des différents capitaines mBot, qui ne permettent pas la téléportation depuis l’application MakeBlock pour mBot.
Commentaires et notre montage fonctionne-t-il?
Le système est composé de 2 modules Xbee (l’un qui aura le rôle d’émetteur et l’autre de récepteur), un robot pédagogique mBot et un module qui contiendra la commande.
Dans ce tutoriel, le dernier module sera composé d’une carte Arduino UNO et d’un joystick Grove. Ce système peut être remplacé par un Arbotix Commander, qui possède déjà une poignée XBee!
Côté code, nous adapterons le code déjà en place pour l’Arbotix Commander sur le système de joystick Arduino +.
La trame d’envoi de données utilisée ici est composée de 8 octets:
| Index (n ° octet) | La description | Exemple |
|---|---|---|
| 0 | nouveau package (0xff) | 1111 1111 (déc: -1) |
| 1 | joystick droit V | 0100 0000 (déc: 64) |
| 2 | joystick droit H | 0000 0000 (Déc: 0) |
| 3 | joystick gauche V | 0000 0000 (Déc: 0) |
| 4 | joystick gauche H | 0000 0000 (déc: 0) / td> |
| 5 | états des boutons | 0000 0000 (Déc: 0) |
| 6 | Additionnel | 0000 0000 (Déc: 0) |
| 7 | Sécurité | 0000 0000 (Déc: 0) |
Ici, nous avons envoyé sur le deuxième octet (index 1) 64 en décimal, qui est traduit en 0100 0000 en binaire.
Dans notre système Carte Arduino + joystick, on utilise un seul joystick, les seules données importantes sont donc l’octet 0 (nouveau package), 1 (joystick droit V – Vertical), 2 (joystick droit H – Horizontal) et 7 (sécurité).
Hæld traduisez les valeurs des joysticks par ordre de moteurs, voici les formules mathématiques que vous pouvez utiliser:
Vitesse du moteur droit = joystick droit V – joystick droit H
Régime moteur gauche = joystick droit V + joystick droit
Ce que nous donnons donc, en utilisant le colis envoyé au préalable:
Vitesse du moteur droit = 64-0 = 64
Vitesse du moteur gauche = 64 +0 = 64
Le robot a donc raison.
Logiciel, bibliothèques, micrologiciels, vous aurez donc besoin de ce tutoriel
Configuration de puces XBee
Chaque souris XBee doit être configurée à l’aide du logiciel XCTU. Répétez les étapes de configuration ci-dessous autant de fois qu’il y a de rondelles XBee.
1. Connectez votre ordinateur XBee à l’ordinateur via l’USB de l’explorateur XBee.
2. Connectez-vous à l’ordinateur XBee avec le logiciel XCTU. La vidéo ci-dessous explique comment procéder.
3. Définissez ensuite les paramètres pour chacun des XBees utilisés (aide du tableau ci-dessous):
-
- Sélectionnez le XBee à gauche (1) et aller dans l’onglet-configuration (2)
- Changer l’ID XBee (il doit être unique) et l’adresse de destination (3)
- Vérifiez votre canal ainsi que le débit en bauds (identique entre tous les XBee qui doivent communiquer entre eux) (3)
- Cliquez sur « Ecrire » pour vous inscrire (4)
| XBee connecté à | Canal | Adresse de destination | Adresse source | Débit de données d’interface |
|---|---|---|---|---|
| mBot | C | 2 | 1 | 38400 |
| PC USB | C | 1 | 2 | 38400 |
Connexions à effectuer sur le robot mBot
Vous trouverez dans le tableau ci-dessous, le récapitulatif des différentes connexions entre le microcontrôleur du robot mBot et le XBee explorer USB.
| XBee | mBot |
|---|---|
| 5V | 5V |
| GND | GND |
| RX | dix |
| TX | 9 |
Le port 2 du robot mBot est utilisé par la souris XBee, aucune branche n’est ajoutée!
Connexions à effectuer sur la carte Arduino
Vous trouverez dans le tableau ci-dessous, le récapitulatif des différentes connexions entre la carte Arduino, la carte XBee et le joystick Grove.
| XBee | Manette | Arduino |
|---|---|---|
| Vcc | – | 3v3 |
| GND | GND | GND |
| RX | – | 9 |
| TX | – | dix |
| – | Oui | A1 |
| – | X | A0 |
| – | Clé (inutilisée) | – |
Installez le firmware de la carte Arduino
- Connectez votre Arduino à votre PC via un câble USB.
- Ouvrez le fichier Arduino_code.ino (lien de téléchargement dans les prérequis)
- Changez le type de carte ainsi que le port série en fonction de ce que vous utilisez
- Parcourir la carte (ctrl + U)
Installez le firmware du robot mBot
- Connectez le mBot au PC via un câble USB B
- Ouvrez l’IDE Arduino et installez la librairie Makeblock (assistant)
- Ouvrez le fichier Mbot_code.ino (lien de téléchargement dans les prérequis)
- Toujours dans l’IDE Arduino, changez le type de la carte et sélectionnez outils -> table -> arduino one
- Téléverser sur la carte (ctrl + U)
Une fois le micrologiciel correctement installé, redémarrez le robot. C’est la dernière étape!