Après un certain temps sans Mindstorms, j’ai mis à jour mon projet H25. Il peut être utilisé pour déplacer deux jantes LEGO entre trois positions illustrées dans cette vidéo. Vous voudrez peut-être l’utiliser comme point de départ pour votre propre solution. N’hésitez pas à envoyer des améliorations (et votre code) dans les commentaires!

Programme H25

Séquence de mouvement stockée dans des matrices. Mouvement contrôlé avec des boucles.

Je pense que le programme est trop volumineux pour simplement le télécharger sous forme de capture d’écran – Vous pouvez télécharger le fichier de projet ici.

J’ai ajouté des commentaires pour chaque étape afin qu’il ne soit pas trop compliqué de comprendre de quoi chaque partie est responsable.

Cette partie du code déplace le bras en position «de départ». J’utilise le bouton poussoir pour détecter quand le bras a atteint la position la plus élevée. Le capteur de lumière est utilisé pour détecter le moment où le bras est relevé. Ici, vous devrez peut-être jouer avec les valeurs ou fixer une petite feuille de papier sur la brique si pas assez de lumière est réfléchie. La pince n’a pas de capteur. Par conséquent, je le ferme avec une faible force et je suppose simplement qu’il a atteint la position «fermée» avant de l’ouvrir.

Dans la deuxième partie, je stocke la séquence de mouvement dans des tableaux.

Tous les mouvements sont contrôlés dans la troisième partie – la boucle extérieure et intérieure.

J’utilise le calculateur de boucle interne comme index pour obtenir la valeur suivante des matrices qui stockent la séquence de mouvement.

Les valeurs stockées dans la matrice contrôlent le nombre de fois où nous passons par la boucle interne (par exemple, vous stockez trois valeurs – trois boucles).

Une fois que le code a atteint le nombre maximum de boucles, le programme quitte la boucle interne. Cela « réinitialise » le compteur de boucle interne.

La boucle extérieure ramène à la boucle intérieure. Puisque le compteur est remis à zéro, il commence par « 0 » et nous pouvons recommencer à travers les matrices (et la séquence de mouvements).



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