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Description du script
Dans l’exemple 21 Valeur du capteur de suivi de ligne, nous avons présenté les principes du capteur de patrouille de ligne, où la plage de détection est de 1 à 2 cm.

Point 1 Principes du capteur suiveur de ligne
Le capteur de suivi de ligne se trouve sous le robot (voir le schéma ci-joint), qui se compose de deux capteurs, les capteurs 1 et 2, chacun composé d’un émetteur infrarouge et d’un récepteur infrarouge (voir le schéma ci-joint). Comme il est souvent utilisé pour maintenir le robot en mouvement droit, il est appelé capteur suiveur de ligne. Sa portée de détection est de 1 à 2 cm.
Ensuite, l’émetteur infrarouge émet constamment de la lumière infrarouge pendant le mouvement du mBot:
Si la lumière infrarouge est réfléchie (rencontre du blanc ou d’autres surfaces de couleur vive), le récepteur reçoit le signal infrarouge et émet la valeur 1 (maintenant vous pouvez voir que la LED bleue à l’arrière du capteur de suivi de ligne est allumée);
Si la lumière infrarouge est absorbée ou ne peut pas être réfléchie, le récepteur ne reçoit pas le signal infrarouge mais envoie la valeur 0.
D’après le tableau suivant, on sait que la valeur du capteur de suivi de ligne ne peut être que de quatre: 0, 1, 2 et 3.

À propos du récepteur ravive le signal infrarouge réfléchi Valeur renvoyée par le capteur 1 Valeur renvoyée par le capteur 2 Représenté en binaire Binaire à décimal
(la valeur affichée sur la scène par le capteur)
Capteur 1 Capteur 2
Situation 1 Non reçu Non reçu 0 0 00 0
Situation 2 Non reçu Reçu 0 1 01 1
Situation 3 Reçu Non reçu 1 0 dix 2
Situation 4 Reçu Reçu 1 1 11 3
Point 2 S’il n’y a pas d’objet devant le capteur de ligne ou si l’objet est éloigné du capteur, quelle valeur y a-t-il sur le capteur de ligne?

Lorsqu’il n’y a pas d’objet ou que l’objet est éloigné du capteur, la lumière infrarouge peut ne pas être réfléchie ou le signal réfléchi est médiocre. On considère que les capteurs 1 et 2 ne reçoivent aucun signal infrarouge et la valeur renvoyée est 0. Ainsi, selon la situation 1 du tableau ci-dessus, la valeur du capteur de suivi de ligne doit être 0.

Si vous profitez de ce principe, vous pouvez contrôler les robots mBot pour juger en fonction des changements dans l’environnement externe.
Lorsque mBot est placé sur une table blanche (ou de couleur claire), la lumière infrarouge peut être réfléchie et la valeur est 3 (à la fois Sensor1 et Sensor2 sortie 1); au moment où le mBot est récupéré à 1 à 2 cm de la surface de la table, ce qui dépasse la plage de détection, la lumière infrarouge ne peut pas être réfléchie et les valeurs sont 0 (sortie 0 du capteur 1 et du capteur 2).
Lorsque la valeur du capteur de patrouille de ligne est 0, on peut considérer que mBot a été récupéré et une alarme retentit.

Tâches étendues

Faites sonner mBot une alarme lorsqu’il se déclenche, puis affichez la valeur du capteur de patrouille de ligne sur scène.

Attaché – Diagramme de structure du capteur de patrouille en ligne

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