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Soutiens-gorge manipulateurs

Brasgillesbras.JPG

Brasgillesinterface.JPG

Le projet peut être calculé dans un fichier PDF: brasmanip_pour_pdf cliquez sur « Registrar who can … »

Volab.JPG

Date: 11.11.2016

Auteur: Lecorcier

Répond:

Sujet: Robotique

Projet: bra-robot, programmation Arduino

La partie mécanique se trouve sur le site Thingiverse. Les fichiers sont dans le téléchargement Educational_robot_arm_with_6DOF.

BrasVor est un petit soutien-gorge robot avec 6 servomoteurs 9g et autres servo-contrôleurs Arduino Uno + PWM / 16 canaux.

Dans le département, les soutiens-gorge sont directement contrôlés par le coordinateur et la logique Arduino. (Voir la vidéo). Développez une version de la version supérieure du soutien-gorge qui contient la communication et le module Bluetooth Bluetooth Bluetooth HC-05, une tablette Android et une autre interface créée par App Inventor.

Ainsi, le document n’est pas reporté:

Programmation logique Arduino:

Servomoteur
Compilation séparée
Communication Bluetooth
App Inventor a activé les applications Android.

Joël, notre grand président de l’association pour développer un robot en laiton beaucoup plus abouti à cette adresse: http://www.vorobotics.com/wiki/index.php?title=Bras_Robot_Educatif

BRE articulations.png

La maquette propose n’est qu’un support et al le travail peut très bien être transposable sur un autre projet (exemple: une main)

Plans

La carte Arduino Uno est une carte microcontrôleur basée sur l’ATmega328 (technique pour le fichier).

Brasgillescarte uno.jpg

Carte de contrôle PWM / système servo 16 canaux: L’Adafruit 16 canaux PWM / servo 12 bits conduit 16 servos I2C avec 2 broches. Le contrôleur PWM intégré pilote les 16 canaux simultanément sans aucun supplément de traitement Arduino.

Brasgilles16pwm.jpg

Brasgillesbluetooth.jpg

Logiciens

La bibliothèque et placer Adafruit_PWMServoDriver dans C: Users nom_du_compte Documents Arduino bibliothèques

APP INVENTOR est un programme environnemental pour le développement d’intégration de perméants destinés à être utilisés à partir de plaques système Android.

Actionnaires

6 servomoteurs 9g, 4,8 à 6V.

Modèle de carte Uno qui contrôle le module PWM / servo 16 canaux et le module Bluetooth HC-05

Brasgillescablage2cartes.jpg

Brasgillesbranchementbluetooth.jpg

Réparation de branche

Dans Arduino, la configuration de dérivation est traditionnelle pour un bloc de code:

#define SERVOPLATEFORME 1
#define SERVOEPAULE 2
#define SERVOCOUDE 3
#define SERVOPOIGNET 4
#define SERVOROTPOIGNET 5
#define SERVOPINCE 6
BrasgillesIMG 4690.jpg

Les premiers essais sur ce film et cette vidéo sont présentés à cette adresse:

Programmation du servomoteur

Découvrez la source du code source en cliquant sur « Enregistrer la cible du lien sous … »

La bibliothèque utilitaire externe pour servomoteurs

#comprendre

Inspection et premier plan de rotation du moteur

#define SERVOMIN 150

#define SERVOMAX 600

Pour travailler en degrés

Comparaison avec les servomoteurs SERVOCOUDE suivants (3)

Dégradation des transformations (0 à 180) avec impulsion (SERVOMIN à SERVOMAX)

valCoude3 = POS_INIT_COUDE;

pulseLen = map (valCoude3, 0, 180, SERVOMIN, SERVOMAX);

pwm.setPWM (SERVOCOUDE, 0, pulseLen);

La-collection:

Avantages se déplaçant sous l’Arduino.

Organisation des fichiers: séparez les codes et les différents fichiers en séparant les entités logiques des autres.

Brasgillescompilsepare.jpg

bras_manip_rot_control_bluetooth: directeur de programme

parameter_robot.h: comme nom de l’index, la déclaration des constantes.

Brasgillesparametres robot h.jpg

fonctions_robot.h: regrouper les finances du prototype sans définir les structures de la structure

Robot Brasgillesfonctions h.jpg

fonctions_robot.ccp: (pour C plus plus C ++) regroupez le code à parprement parler, sélectionnez les fonctions. C’est ici que vous écrivez le contenu de vos fonctions, ce que l’on peut voir à l’intérieur de ces portes.

Robot Brasgillesfonctions ccp.jpg

Le script

Découvrez la source du code en cliquant sur « Enregistrer la cible du lien sous … »

– Bibliothèque externe externe:

#comprendre (servomoteur de déversement)

#comprendre (pour utiliser l’architecture Arduino)

#comprendre (pour Bluetooth)

– Initialisation du système:

L’attelle est située en position verticale avec la pince à épiler qui s’ouvre

La position du servomoteur est définie en degrés comme suit:

#define POS_INIT_PLATEF 130

#define POS_INIT_EPAULE 80

#define POS_INIT_COUDE 60

#define POS_INIT_POIGNET 15

#define POS_INIT_ROTPOIGNET 70

#define POS_INIT_PINCE 90

#define PINCEOUVERTE POS_INIT_PINCE

#define PINCEFERMEE 125

– Programmes:

Commandez le servomoteur pour qu’il passe directement à la position du programme:

Brasgillesprogbluetooth.jpg

BrasVor

BrasVor est un programme développé dans App Inventor pour une installation sur Android.

La conception de l’application de contrôle des accolades est présentée sous ce formulaire.

Brasvorapp.jpg

Brasvorblocs.jpg

L’application BrasVor peut être facturée en l’installant sur Android: BrasVor cliquez sur « Enregistrer la cible du lien sous … »
Ajoutez le modificateur BrasVor à l’App Inventor: cliquez sur le code source « Enregistrer la cible du lien sous … »

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