introduction

Laissez votre robot LEGO® MINDSTORMS® Education EV3 suivre une ligne en utilisant le mode d’intensité de la lumière réfléchie du capteur de couleur.

Brique avec capteurs de couleur qui suivent une ligne jaune

Étape 1

DANS ||logic:Logic|| Tiroir de boîte à outils en dessous termes en tirer un ||logic:If then else|| bloquer sur l’espace de travail et le déposer ||loops:forever|| boucle.

forever(function () {
    if (true) {

    } else {

    }
})

étape 2

Ouvert ||logic:Logic|| Tiroir de la boîte à outils à nouveau. De Comparaison extraire ||logic:0 < 0|| verrouillage de la comparaison et déposez-le ||logic:if then else|| bloquer, remplacer true.

forever(function () {
    if (0 < 0) {

    } else {

    }
})

Étape 3

Ouvert ||sensors:Sensors|| Tiroir de la boîte à outils. Sortez un ||sensors:color sensor light|| bloc de valeur et déposez-le à la deuxième place sur ||logic:0 < 0|| bloc de comparaison, remplace l’autre 0.

forever(function () {
    if (0 < sensors.color3.light(LightIntensityMode.Reflected)) {

    } else {

    }
})

Étape 4

Si la valeur de la lumière réfléchie est supérieure à 40% (blanche ou très claire), notre robot est hors de la ligne, puis dirigez-vous vers la gauche. DANS ||logic:0 < 0|| les blocs de comparaison modifient la première valeur comparée de 0 à 40.

forever(function () {
    if (40 < sensors.color3.light(LightIntensityMode.Reflected)) {

    } else {

    }
})

Étape 5

Ouvert ||motors:Motors|| Tiroir de la boîte à outils. Extraire 2 ||motors:tank motors|| blocs et déposez l’un d’eux dans ||logic:if|| partie, et l’autre dans ||logic:else|| portion de ||logic:if then else|| bloquer.

forever(function () {
    if (40 < sensors.color3.light(LightIntensityMode.Reflected)) {
        motors.largeBC.tank(50, 50)
    } else {
        motors.largeBC.tank(50, 50)
    }
})

Étape 6

En premier ||motors:tank motors|| bloquer je ||logic:if|| clause, modifiez le régime moteur de 50%, 50% à 5%, 15%. Cela ralentit le robot et le dirige vers la gauche (car C le moteur tourne plus vite que B moteur).

forever(function () {
    if (40 < sensors.color3.light(LightIntensityMode.Reflected)) {
        motors.largeBC.tank(5, 15)
    } else {
        motors.largeBC.tank(50, 50)
    }
})

Étape 7

Dans une seconde ||motors:tank motors|| bloquer je ||logic:else|| clause, modifiez le régime moteur de 50%, 50% à 15%, 5%. Cela ralentit le robot et le dirige vers la droite (car B le moteur tourne plus vite que C moteur).

forever(function () {
    if (40 < sensors.color3.light(LightIntensityMode.Reflected)) {
        motors.largeBC.tank(5, 15)
    } else {
        motors.largeBC.tank(15, 5)
    }
})

Étape 8

Utilisez le simulateur EV3 pour tester votre code.

Brique avec capteur de couleur traçant une ligne jaune

Déplacez le curseur sous le capteur de couleur pour modifier l’intensité de la lumière réfléchie et vérifiez que les moteurs se déplacent comme prévu.

Étape 9

Connectez votre brique EV3 à l’ordinateur avec le câble USB et cliquez sur Télécharger bouton en bas de l’écran. Suivez les instructions pour enregistrer votre programme dans EV3 Brick.

Fixez un capteur de couleur dans le port 3 à votre brique EV3 et attachez votre brique à une base d’entraînement avec de gros moteurs connectés aux ports B et C. Voir les instructions pour la construction d’un Base de conduite avec capteur de couleur abaissé. Testez votre programme en plaçant votre robot à droite d’une ligne sombre et épaisse, puis laissez-le fonctionner!

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