9 octobre 2016 @ 09:22 |


L’objectif de Hardware ROS (H-ROS) est de créer des composants matériels de robot facilement réutilisables et reconfigurables pour simplifier la création de robots et permettre aux pièces de différents fabricants d’interagir.


Erle Robotics, développeur de la prochaine génération de cerveaux artificiels pour robots et drones, développe le Hardware Robot Operating System (H-ROS) dans le cadre des programmes innovants Open Source Robotics Foundation (OSRF) et BIT Systems (BITS) – Robotics Fast Track (RFT) Effort sponsorisé par Agence des projets de recherche avancée de défense (DARPA).

H-ROS – Standardise le matériel du robot

L’objectif de H-ROS est de créer de simples composants matériels de robot réutilisables et reconfigurables pour simplifier la création de robots et permettre aux pièces de différents fabricants de travailler ensemble en utilisant ROS 2 comme base de base.

Matériel ROS
Robot avec des pièces H-ROS (Image: hros.org)

H-ROS aide les entreprises à créer des composants robotiques qui parlent ROS intégré. H-ROS consiste à construire un robot pour placer ensemble des composants matériels compatibles H-ROS. Les robots de manutention ne sont pas limités à quelques-uns avec des compétences techniques élevées, mais sont plutôt étendus à une grande majorité avec une compréhension générale des différents sous-types de H-ROS. En général, H-ROS comprend cinq types de parties: la cognition, la communication, la détection, la manœuvre et l’hybride.

Sous-types H-ROS:

  1. Détection: Les composants du capteur H-ROS (par exemple LiDAR, IMU, appareil photo, GPS) aident les robots à percevoir leur environnement et à partager des informations avec le reste des pièces via des interfaces H-ROS standardisées.
  2. Cognition: Cette partie est le cerveau du robot. Cela effectue la plupart des tâches de calcul (par exemple, la fusion de données à partir de plusieurs capteurs et la planification) au sein du robot et assure la coordination avec d’autres parties du robot. Il s’agit également du processus de reconfiguration des pièces H-ROS (fonctionnalité plug and play) et expose les interfaces ROS à de nouveaux calculs.
  3. Opération: Les composants d’activation H-ROS sont des actionneurs intelligents qui prennent en charge la reconfiguration dynamique en s’abonnant et en publiant sur l’interface H-ROS correspondante.
  4. La communication: Les composants de communication H-ROS sont les composants matériels du robot qui sont compatibles avec l’écosystème H-ROS spécialisé dans la communication. Ces parties exposent de nouveaux canaux de communication (par exemple wifi, Bluetooth, Ethernet, etc.) à l’ensemble du réseau H-ROS ou fournissent des moyens d’interconnexion entre différents matériels H-ROS.
  5. Hybride: cette partie comprend les composants qui ne peuvent pas être classés dans l’autre type H-ROS (par exemple, un moniteur). L’objectif de la couche hybride H-ROS est de fournir un ensemble d’abstractions qui permettent à ces types d’appareils d’interagir directement avec l’environnement H-ROS.

Robotics Fast Track

L’Open Source Robotics Foundation (OSRF) et BIT Systems (BITS) ont mis au point un programme innovant Robotics Fast Track (RFT) pour construire et distribuer rapidement les robots. H-ROS est l’un des projets des initiatives RFT. L’effort RFT a deux objectifs:

  • Permettre le développement rapide et rentable de nouvelles fonctionnalités robotiques conçues pour répondre et même anticiper les besoins en évolution rapide dans les opérations spatiales, maritimes, terrestres et aériennes. RFT se concentrera sur le développement de matériel et de logiciels robotiques de pointe en finançant de nouvelles méthodes ainsi que des adaptations créatives de la technologie existante.
  • Réalisez des fonctions révolutionnaires en moins de temps et à une fraction du coût typique des processus de développement robotique parrainés par l’État en engageant des organisations et des individus très flexibles qui n’ont pas traditionnellement travaillé avec le gouvernement américain.


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Programmation de robots avec blocs

Matériel ROSLa plupart des gens comprennent rapidement les différentes parties mécaniques d’un robot, mais comprendre le logiciel ROS sous-jacent est quelque chose qui a demandé beaucoup d’efforts. Pour rendre la programmation des robots simple et intéressante, les ingénieurs ont eu l’idée d’une programmation ROS avec des blocs. Avec l’aide du nouveau package ROS, vous pouvez désormais créer vos algorithmes basés sur ROS dans des programmes sans une connaissance approfondie du logiciel ROS sous-jacent.

robot_blockly est un package ROS qui fournit des outils de visualisation et de blocage basés sur le Web pour les robots.

robot_blockly est un package ROS qui permet aux utilisateurs de créer des algorithmes et des comportements basés sur ROS et d’abstraire sa complexité à l’aide de blocs. Le but du package est de masquer la complexité de la programmation des robots via des blocs fonctionnels. En règle générale, un doctorant moyen met trois semaines pour apprendre le ROS. Cela ne rend pas la programmation ROS accessible à la grande majorité. Le package robot-blockly vise à simplifier le processus d’utilisation de ROS pour compiler des blocs conceptuels.

Le concept pour H-ROS et la programmation par blocs a été présenté dans ROSCon 2016 sur 8e Le mois d’octobre 2016 s’est tenu à Séoul, en Corée du Sud.


  • Mot-clé: ROS, H-ROS, Robot_blockly, RFt, DARPA, OSRF
  • Image: ros.org

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