1. Fonctionnement du capteur de suivi de ligne

Le capteur que nous utilisons est un capteur de contraste. Il est composé d’un émetteur LED et d’un phototransistor.

Le capitaine du robot:

cap-sui

L’émetteur LED envoie une lumière infrarouge qui réfléchit le soleil en direction du photo-transistor qui capte la quantité de lumière en retour.

Schéma de principe:

schema-sui

Comme les couleurs colorées reflètent moins bien la lumière que les couleurs claires, le capter peut également définir s’il se trouve en plus d’une couleur claire (lorsqu’il reçoit beaucoup de lumière), il prend alors la valeur 1, ou s ‘se trouve sous une couleur colorée (lorsqu’elle reçoit un peu de lumière), elle prend alors la valeur 0 (zéro).

Notre robot possède deux capitaines de suivi de première ligne. Ils sont situés l’un sur le côté de l’autre, l’un à droite du centre du robot, l’autre à gauche.

mBlock fournit au programmeur une instruction qui lui permet de lire la valeur des deux capteurs en même temps.

Il s’agit de l’instruction « état du moniteur de ligne sur le port2 »

etat-cap-sui

Lorsque les deux capitaines détectent une couleur claire, l’état de valeur suivant est à 3.

ici valeur envoyée sur affiche led avec ce programmembotproaff

dsc_0063

ou
dsc_0064

Lorsque le détecteur droit détecte une couleur claire et que le détecteur gauche détecte une couleur, la valeur de l’état suivant est 1.dsc_0062

Lorsque le détecteur de droite détecte une couleur fixe et que le détecteur de gauche détecte une couleur claire, la valeur d’état suivante est 2.

dsc_0061

Lorsque les deux capitaines détectent une couleur, la valeur de l’état suivant est 0.

dsc_0060

Que faire quand?

Précisez comment vous prévoyez les actions à suivre pour suivre la ligne

mbotinst

dsc_0071

dsc_0070

dsc_0072

dsc_0068

Une petite description du programme par un algorithme

voici un document ressources établi par Laurent Proust Lycée Jean Moulin

doc-ressource_algorithmie-version-boissy

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