Nous avons le choix de faire le tour du moteur avec un régime standard de 2000 tr / min (209,4 rad / s). Nous pouvons déterminer les paramètres de la boîte de vitesses de la boîte de vitesses dans la partie du principe que nous devons avoir le module de module pour lequel nous pouvons visiter l’ensemble.

? Les chevaliers ?? je et ?? j des deux engrenages i et j reliés doivent avoir une odnos proportionnellenel K? Le « rapport de réduction » de l’appel:?

? Cette même relation K? Je le fais? ? relier les numbe de dents de chaque roue? ? :?

? Le nombre d’engrenages qui ne supportent pas la relation (donc M la constante mathématique qui imprègne l’interaction des engrenages sans blocage et Dm? diamètre des fils):?

Pour les paramètres du calculateur de la première (E1 lié à l’engrenage du moteur), nous avons choisi une vitesse de rotation égale à 1000 rpm (104 rpm). Alors, nous arrivons avec d’excellents résultats.

Le deuxième pignon E2 est appelé E1 et, donc, tournez vers la roue avant. Un nombre impressionnant de dents Z2? égale à 10, nouvelle arrivée à:?

Ensuite, pour la dernière foisage E3 laé à E2, nous choisissons une vitesse standard de 1 m / s (294 rpm ou 31 rad / s). Dans ce cadre, les paramètres de E3 seront:

Engrenage E1

Engrenage E2

Engrenage E3

width = « 112 » valign = « top »>

Angle de pression

20 °

20 °

20 °

Nombre de coups (Zm)

20

dix

34

Module (M)

0,6

0,6

0,6

Diamètre (Dm)

12 mm

6 mm

20,4 millimètre

table>

Tableau des résultats – Paramètres des Engrenages

D’autre part, nous pouvons calculer le rapport de réduction qui donne la relation entre la vitesse de l’engrenage moteur et la vitesse à trois voies (et, par conséquent, la roue).

Ouim3 = ??m3 =

=> Ouim3 = 0,145

En utilisant ce rapport, nous sommes capables de diviser la vitesse de la roue par 7 par rapport à celle du moteur.

L’un des calculs suivants calcule l’efficacité, partout, veuillez passer à l’étape de conception par AutoCAD et poser une question sur l’utilisation pratique et les détailsmoi pour développer le logiciel 3D FreeCAD (Annexe 1).

b) Etude du pair

Avant de passer à la suite, što vrlo važna, aussi, d’étudier le couple minim nécessaire pour faire que le robot soit en mesure d’avanter.

Une partie d’une roue de 1 m / s pour le robot, ce qui signifie que les roues ont un diamètre de 8 cm et, en utilisation, la réduction du calcul est calculée, on arrive à une vitesse de cohérence pour le moteur de la phase principale .

Schéma de calcul des couteaux

Vcercles = Vro?b×ot× 60

=> V cercles = 239 révolutions par minute

Vmoteur = VOuiromet3es

=> V moteur = 1648 révolutions par minute

Sait alors, alors calculatrice la force du moteur Fm? en utilisant la deuxième Loi de Newton (soit Fr la force de résistance du sol).

Shema de Sil

M × d?× un? = Fm× Fp

=> Fm = 9,81 × 2,3 × 0,5 + 0,5 × 9,81

=> Fm = 16 N

Et, enfin, nous pouvons calculer le couple suivant.

Зrui = Fm×4

Зrui = 17 mN × m

Pourtant, ce calcule se montre idéal et pas exaktement réel du fait que le robot n’a pu être capable d’avancer sur le sol. On peut justifier le problème en résistant à la force, trop longtemps pour le rendre possibleble le mouvement, que nous n’étions pas zdolny de mesurer parfaitement.

1.2. Les morceaux du robot

Après la conception du réducteur, nous avons conçu la composition du robot. Ces derniers contiennent ces comptes locataires de calculs et de fonctions spécifiques qui ne contiennent pas d’aéronefs pour fixer les principaux composants à embargo.

a) Les supports

Les deux soutiennent le robot sur cette conception pour protéger et réparer les composants embarqués sur le robot. Le supérieur rend la protection de la planche à pain utilisée pour embarrasser le circuit haut. L’inférieur, sar contre, a la fonction de fixer le véducteur de vitesse, la carte Arduino et la batterie (schema de bass). Le aussi pour fixer la petite roue à l’arrière pour rendre le robot plus stable. Ils sont également fixés entre trois cylindres de connecteurs (annexe 2).

b) Les roues

Les grandes roues sont conçues pour être reliées aux engrenages des engrenages et, dans ce cas, pour servir les moteurs pour le mouvement du robot. La petite roue, par contre, a pour fonction de rendre le robot plus stable et du donneur la possibilité de tourner librement la liquéfaction grâce à son axe de connexion Circuire (annexe2).

1.3. L’installation

Un temps pour nos réalisations, nous sommes l’une des impressions 3D sur les empreintes du Fabricarium. Touches les pièces ont été faites en plasticques de cette façon, sauf le support inférieur du robot, fait en bois par la découpe laser, vyzyvae de la kompleksnosty dizaynu i et trop grande taille.

Après l’impression, toutes les pièces sont fixées par colle chaude et scotch black, le matériau qui a la protection des roues.

Assemblage du robot

II. Electron confus

La deuxième partie de notre intérieur fait vibrer le tour de la conception électronique des circuits imprimés pour le contrôle des moteurs et, à son tour, des roues. Nous avons également des accessoires pour rendre le robot sensible à son environnement à la capture et aux LED.

2.1. Le point en H

Au Premier Ministère, vous pourrez rendre le robot mobile inhabituel (avance, reculer, touriste, etc.)oite ou à gauche), nous devions assurer la rota des moteurs dans les deux sens, komandziruemy par l’Arduino. C’est pourquoi nous avons conçu un pont en H à placer en amont du moteur.

Le schéma est simple. Expliquez le schéma d’application:

La commande des interrupteurs permet de faire circuler le courant dans le circuit dans un sens ou dans l’autre. On peut aussi faire une pause dans le fermenteur de la basse ou des interrupteurs du haut. Verser l’outil de montage, nouvelle utilisation:

2 transistors PNP BC557

2 transistors NPN BC547

4 résistances

4 diodes

Nous faisons tester la carte sur le support de la planche à pain de son inspecteur de bon fonctionnement. Nous avons une remarque que le moteur doit être endommagé. Versez-vous plus d’éditeur si vous changez la résistance à 1K? par les résistances les moins importantes, dans lesquelles on assure que la saturation des transistors est attentive. Nouvelles métropoles 47? à la place.

Le test d’installation, nous sommes passifs à la réalisation de l’Altium logique.

L’objectif est de créer deux schémas d’impressions en plus du dispositif électronique.

Supprimer l’assemblage schématique

Afin d’économiser les ports de notre Arduino, nous avons lié, deux à deux, les tansisstors qui fonctionnent en inverse. C’estàdire que lorsque Q1 est passant, Q4 ne l’est pas. Nous avons également 2 PCB pour les commandes du moteur.

Servir le robot est fait pour vous, nous devons réfléchir à des conditions raisonnables.

2.2. Capuchons et LED

Pour le novice, sachez que nous avons démarré l’indicateur LED sur l’avant-garde et la bouche du robot sur le camouflage. Par la suite, le programme permetla commande des moteurs devant ou à l’arrière de l’éclairage LED intégré.

Vous pouvez également obtenir un plafond de distance par rapport au véhicule. La hauteur du sol est de 20 cm.

2.3. La Commande Arduino

Ensuite, on passe la phase de commande de la carte Arduino par la logique IDE Arduino. Notre objectif si céer de créer plusieur fonctions qui permet Portrait la commande des moteurs en vitesse et en sens de rotation, ainsi que les LEDS et le capteur. Ces fonctions sont combinées avec la commande du robot.

III. Tests fonctionnels

Une fois que toutes les parties ont été achevées, nous sommes passés à la phase de tests.

Depuis le tableau, nous avons décidé de tester chaque pièce individuellement. Les moteurs, en prime time, en présence de l’ensemble faire tourner, avec des buts et des sensations différents du reportage sur l’ajustement du programme. Ensuite, nous avons travaillé sur la commande des jeunes LED synchronisées avec le mouvement à l’avance et à l’arrivée des moteurs. Et, enfin, la fonction du capteur de distance est synchronisée avec les LED à l’arrière pour atteindre la proximité d’un obstacle.

Enfin, nous avons essayé de simuler le mouvement complet du robot, avec toutes ces fonctions actives et en train de travailler ensemble. De cette façon, nous avons eu la possibilité d’observer l’observateur et l’analyste produktsionnosti du Vhehicule, trouver les problèmes d’essai et les résoudre graduellement.

IV. La forêt est difficile à réorienter

Lors de la réalisation de notre projet et, en principe, après la phase de tests, nous avons trouvé trois principes difficiles.

En prime time, on peut citer les limites de précision des impressions 3D. Provoque des limitations, c’est l’impression qu’on ne peut pas faire. Les dents sur les déformations qui réduisent la stabilité de la rotation ou génèrent les verrous. C’est pourquoi le mouvement des quatre engrenages et de la roue sur un réducteur manque de stabilité et joue dans la perte du couple au niveau des roues.

Ensuite, nou avez eu des difficultés de Réglage de la Vitesse de Moteurs. Comme nous considérons les dimensions dans la section 2.3, nos moteurs peuvent être commandés en vitesse par notre code Arduino en changeant la valeur analogue à l’envoi. Pourtant, pour le réducteur commandé par le point H, on n’a pas à faire tourner le moteur avec les régleurs plus la base 120. On peut constater que c’est un problème de contrôle des courants et des problèmes dans l’installation. De plus, malheureusement, nous n’avons pas la capacité de répondre.

Enfin, nous avons quelques problèmes avec le capteur de distance en raison du manque de fichiers de contacts. Nous avons une solution au son des pins dans le Breadbord. Au contraire, le tout n’est pas efficace. De ce point de vue, nous avons décidé de changer de comparateur et, le principal, le récepteur est fonctionnel.

Conclusion

Pour couronner le tout, la nouvelle métrique, envisagée par le projet Robot Mobile Arduino, porte quatre années d’expérience et d’enrichissement. Nous avons l’opportunité de travailler pour développer nos compétences en communication et raisonnement, pour garder le temps et bien organiser, nous devons aussi facturer des frais pour arriver à, mais notre projet. De plus, nous avons établi l’importance d’importer des concepts en électronique, mécanique, robotique et informatique dans notre formation, dans l’intégration de fonctionnalités que nous n’avons pas à utiliser notre robot fonctionnel.

Nos aurions visent à avoir plus de temps pour régler les problèmes de régime moteur, améliorer les performances de la boîte de vitesses et changer le matériau utilisé pour le bois avec le découpage laser. Peutêtre, de cette façon, les déformations diminuerions et, par conséquences, les blocages.

Pour améliorer le projet, il est intéressant de pouvoir utiliser d’autres capacités de contrôle à distance du robot, les capitons thermiques, les talons hauts, en prévision de rendre le véhicule de manière autonome par référence à l’environnement, qui est notre objet dans le projet. .

Annexe 1

Conception 3D de moteurs sur AutoCAD

Conception 3D FreeCAD (E1 et E2 – gouache et E3 – fraction)

Annexe 2

Prise en charge du concepteur sur la prise en charge d’AutoCAD Designer sur AutoCAD

Design de la grande roue (diamètre 8 cm) sur AutoCAD? Petite roue sur AutoCAD

Annexe 3

Contrôle moteur

Code de détection d’obstacles

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