Définissons la piste comme la distance entre deux roues. Nous utiliserons L pour la piste. Pour faire tourner notre robot en degrés Thêta, une roue doit parcourir les distances suivantes:

Distance parcourue = Thêta * L.

Pour une roue de diamètre D, pour parcourir la même distance que la roue doit tourner en degrés moteur, nous avons:

Distance de déplacement = Thêta * L = degrés * D / 2.

Définissons maintenant le degré de rotation du pivot par rapport au rapport de degrés du moteur comme suit:

Rapport = 2 * L / D

Le rapport de degré de rotation de pivot par rapport au degré de moteur signifie que pour tourner de 1 degré, le moteur B ou C doit tourner de 2 * L / D degrés.

La géométrie du rapport entre le degré de rotation du pivot et le degré du moteur est illustrée dans l’image suivante:

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