J’ai récemment compilé un livre électronique sur le processus d’évaluation des risques et, ce faisant, j’ai appris que les gens ne comprennent pas très bien ce qu’est un robot-robot. La raison est assez simple, il y a une confusion lexicale qui doit être clarifiée. Je vais essayer de tout clarifier pour vous en me référant (brièvement) aux normes et exemples dans ce domaine.

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La coopération

Définition littérale de la coopération: Action avec quelqu’un pour produire ou créer quelque chose. Quel est le but exact des robots collaboratifs. Cependant, le malentendu ne réside pas dans le but ou l’utilisation du robot, mais dans sa fonctionnalité ou, plus précisément, dans son fonctionnement. En fait, la plupart des gens penseront qu’un robot collaboratif est un robot qui est utilisé sans clôture et qui peut contourner les humains. Eh bien, oui, cela en fait un robot collaboratif, mais non, cela n’en fait pas un robot collaboratif! Vous devez savoir qu’il existe différents types de robots collaboratifs et qu’un seul type de robot collaboratif peut être utilisé sans fonctions de sécurité supplémentaires. Selon ISO 10218, partie 1 et partie 2, il existe quatre types de fonctions de collaboration pour les robots.

Un arrêt sécurisé

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Cette fonctionnalité de collaboration est utilisée lorsque le robot travaille principalement seul, mais parfois une personne peut avoir besoin d’entrer dans son espace de travail. Par exemple, si une certaine opération doit être effectuée avec une pièce alors qu’elle se trouve dans l’espace du robot. Prenez la partie lourde avec laquelle le robot doit traiter, et le travailleur doit effectuer une opération secondaire pendant que le robot traite encore la pièce. De cette façon, la personne peut travailler sur la pièce tout en restant dans l’espace du robot. Si une personne pénètre dans une zone restreinte dans une zone de sécurité prédéterminée, le robot s’arrêtera complètement de bouger. Notez que le robot n’est pas éteint, mais les freins sont enclenchés. Notez également que ces types de robots sont plus efficaces lorsque les humains travaillent principalement séparément du robot, mais peuvent s’approcher pendant une courte période de temps. Sinon, beaucoup de temps peut être perdu, car le robot s’arrête continuellement pour des interruptions humaines.

Photo de l’ISO 10218-2: 2011

Particularités

  • Utilise des robots industriels conventionnels
  • Dispositifs de sécurité qui détectent un employé à proximité
  • Utilisé pour les opérations coopératives clairsemées
  • S’arrête essentiellement lorsque la zone de sécurité est violée

Guide à la main

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Ce type d’application collaborative est utilisé pour guider les mains ou apprendre à travers. Donc, si vous souhaitez apprendre rapidement comment sélectionner et placer des applications, vous pouvez utiliser ce type d’application. Cependant, vous devez remarquer que ce type de collaboration utilise des robots industriels conventionnels, mais avec un appareil supplémentaire qui « se sent » la force que le travailleur applique à l’outil du robot. L’appareil le plus populaire pour réaliser cette collaboration est un capteur de couple, comme le Robotiq FT 150. Notez que ce type d’appareil lira simplement les forces appliquées à l’outil du robot. Ce type de collaboration ne s’applique au robot que tant qu’il remplit cette fonction particulière, ce qui signifie que tant que le robot fonctionne dans d’autres modes, le robot doit toujours être protégé.

Particularités

  • Utilise des robots industriels conventionnels
  • Besoin d’un dispositif d’extrémité de levier pour détecter les forces appliquées
  • Utilisé pour le guidage manuel et les parcours d’apprentissage
  • Ne rend pas le robot collaboratif dans d’autres fonctions / modes

Surveillance de la vitesse et de la séparation

Ici, l’environnement du robot est surveillé par des lasers ou un système de vision qui suit la position des travailleurs. Le robot fonctionnera dans les fonctions des zones de sécurité qui ont été préconçues pour lui. Lorsqu’une personne se trouve dans une certaine zone de sécurité, le robot répond à une vitesse définie (généralement lente) et s’arrête si le travailleur s’approche trop près. Ainsi, lorsque les travailleurs s’approchent du robot, celui-ci ralentit, lorsque les travailleurs s’approchent encore plus, le robot ralentit encore plus ou s’arrête. La vidéo montre vraiment comment ce type de collaboration est réalisé.

Donc, si vous vous demandez quelle est la différence entre le contrôle de sécurité surveillé et la surveillance de la vitesse et de la séparation, c’est très simple. Un arrêt avec surveillance de sécurité est lorsque le robot s’arrête en raison de quelqu’un ou de quelque chose qui fonctionne dans les paramètres de sécurité. Le robot doit attendre que le travailleur lui donne un signal « vers l’avant »avant qu’il ne puisse reprendre le travail. Il attendra donc d’avoir des commentaires pour continuer. Sinon, le robot fonctionnera en permanence à la vitesse qui est déterminée par les zones de sécurité définies pour lui. Les zones de sécurité sont calibrées de manière à ce que le robot produise des réactions différentes en fonction de la localisation du travailleur dans différentes zones de sécurité, et peut encore provoquer un arrêt avec surveillance de sécurité si la personne s’approche trop près du robot.

Particularités

  • Utilise des robots industriels conventionnels
  • Besoin d’un système de vision pour détecter la proximité de l’employé
  • Utilisé pour les opérations nécessitant une présence fréquente des employés

Limitation de force et de puissance

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Ce type de robot est appelé robot collaboratif. C’est donc probablement le robot le plus pratique car il peut fonctionner avec des humains sans dispositifs de sécurité supplémentaires. Le robot peut ressentir des forces anormales sur son chemin. En fait, il est programmé pour s’arrêter lors de la lecture d’une surcharge en termes de puissance. Ces robots sont également conçus pour dissiper les forces en cas d’impact sur une large surface, raison pour laquelle les robots sont plus ronds. Ils n’ont pas non plus de moteurs ouverts. Beaucoup de ces robots sont certifiés par des tiers impliqués dans la sécurité industrielle pour la collaboration homme-robot. Vous devez noter que la spécification technique ISO / TS 15066 sera publiée prochainement et indiquera les forces maximales (N) et l’énergie (J) qui peuvent être appliquées à une personne sans dommage. Cette spécification technique expliquera les exigences de sécurité pour la collaboration homme-robot pour les robots industriels conventionnels et les robots forcés.

Particularités

  • Pas votre robot industriel habituel
  • Possède des fonctions limitées en puissance
  • Ne nécessite pas de dispositifs de protection supplémentaires (dans la plupart des cas, une évaluation des risques est toujours nécessaire)
  • Utilisé pour travailler directement avec un travailleur pour effectuer diverses tâches

La puissance des fonctions limitées

Tout d’abord, la caractéristique principale de ces robots est leur capacité à lire les forces dans les articulations. Cela leur permet de détecter quand des forces anormales agissent sur eux. Dans ces situations, ils peuvent être programmés pour s’arrêter ou parfois pour inverser les positions en médiant le contact initial. Cela signifie qu’ils peuvent réagir immédiatement lorsqu’ils entrent en contact avec une personne, et éventuellement dissiper une partie de l’énergie transmise par l’impact.

Cette fonctionnalité conduit à une autre fonctionnalité intéressante que nous avons déjà discutée ci-dessus; guide manuel. En fait, comme ces robots peuvent ressentir les forces, vous pouvez littéralement les déplacer et leur montrer des positions ou des chemins qu’ils peuvent répéter par la suite. Si le guidage manuel facilite la collaboration homme-robot, il ne rend pas le robot intrinsèquement sûr. Cela devrait être fait par des limiteurs de puissance.

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Ces robots, vendus comme sûrs, sont définitivement conçus pour répondre davantage que leurs homologues de l’industrie. En fait, leur géométrie est arrondie, ils n’ont pas de points de serrage, et la plupart du temps ils internalisent leurs moteurs et fils, etc. pour les rendre plus compacts. Par conséquent, le terme robot léger leur est parfois appliqué. Certains robots en ont même un externe « cuir »ce qui permet de ressentir l’environnement mais offre également un amorti supplémentaire en cas de choc.

Enfin, un robot économiquement limité est intéressant pour sa programmation et son intégration simples. Si vous pensez qu’il n’y a pas besoin de clôtures et autres dispositifs de protection, le temps de programmation est réduit grâce au guidage manuel et enfin vous n’avez pas besoin de changer votre ligne de production car elle est conçue pour fonctionner à côté des personnes. Avec un investissement d’environ 50000 $, vous pouvez obtenir une cage robot complète et la rembourser en 6 mois.

Modèles de robots Force Limited

En conclusion, tout se résume au fait qu’il y a un malentendu dans le lexique. Maintenant que vous savez de quoi nous parlons, vous pouvez revenir à votre bonne vieille habitude d’appeler des robots puissants; robots collaboratifs. Même nous l’utilisons dans nos articles de blog. Mais n’appelez pas les robots industriels collaboratifs, bien qu’ils puissent faire des programmes collaboratifs. Si vous avez besoin de plus d’informations sur les robots à puissance limitée, suivez le lien ci-dessous pour trouver notre feuille de comparaison.

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