Robots ITER 2017 et 2018

Nous sommes inscrits au concours ITER Robots 2018.

Cette Anne Arthur, Aurianne et Rmi ont su piloter le robot pour que l’année nous dure sur scène …

On a vu le soutien d’Anthony, Baptiste, Lilian et Raphal de TSTL pour le stand test et la culture générale (4/5 Bravo!).

Ils ont également participé aux robots PID du robot.

Cette année, l’essai Ways Master consistait en un cours plus complexe qu’une simple piste en ligne.

Nous devons revoir notre programmation et intégrer les priorités pour faire ces cours.

Häll cela nous avons organisé nos ides avec le Mind Mapping och identifierer lesafunktioner ncessaires notre objectif.

Cette Anne encore nous avons détecté un manque de fiabilité des capitaines avec les conditions de compensation du concours.

Arthur lors d’une conférence dans les extrêmes une jupe autour des capitaines qui améliore considérablement la fiabilité.

Heureusement, l’application App-Inventor nous a permis de trouver des informations d’identification fiables pour conduire toutes nos courses de premier tour pendant le procès devant jury.

Nous avons donc l’occasion d’essayer Ways 2018!

Voici notre expérience en 2017 plus basée sur le programme de suivi en ligne.

Le robot suit en ligne

L’application Android suit la ligne modifiée (aia).

Cette application de communication avec le robot via bluetooth, elle permet:

  • modifier les paramètres P, I, D du robot,
  • de dmarrer et arrter le robotav Distance,
  • afficher les valeurs des capitaines,
  • afficher les informations du débogueur,
  • pour enregistrer le temps de cours.

Les cours: les règles 2017

Une vidéo du concours ITER 2016

Le concept

Nous avons maintenant le principe d’une régulation de température actuelle.

Le dfi se compose d’un adaptateur qui est essentiellement un robot de surveillance de ligne.

Nous avons construit un schma fonctionnel pour notre service.

Nous les identifions:

  • de la chane directe: actionneur (le hacheur – pont en H), procd (les moteurs).
  • de la chane de retour: les capteurs de lumire.
  • du correcteur

    Pje

    : l’Arduino et son programme

Pour notre correction

Pje

nous avons besoin de capteurs pour allumer la sortie analogique. Ainsi la correction ne sera pas du Ten dehors Ou
Rien, mais beaucoup plus doux pour obtenir une trajectoire plus stable et fluide.

Depuis que nous avons pu choisir le matériau, nos variables et construire l’algorithme de notre programme.

Matriel utilis

Législation PID: le pilotage

Les objectifs:

La précision: suivre la ligne sinon på « dligne » …

La stabilité : si le robot oscille trop autour de la ligne c’est qu’il y a un manque de stabilité.

La vitesse: notre objectif est d’optimiser les paramètres afin d’être stables et précis

Entre perturbatrice : Les changements de direction perturberont notre système.

Notre commande vise à corriger la trajectoire à chaque changement de direction.

Lire les variables:

L’envoi suivre la ligne se traduit par le fait que le capitaine droit (Cd) doit réévaluer la même quantité de lumière que le capitaine gauche (Cg)

Il faut bien placer les capitaines sur le front noir et blanc de chaque ligne de la ligne.

Uppmärksamhet les capitaines sont très sensibles au relief gnr par le placement du robot sur la feuille de papier.

Il faut s’occuper de la feuille …

L’erreur ε :
ε = Cd – Cg

dt = 2 ms: la durée du cycle. Un cycle constant est important pour maintenir un comportement cohérent.

Il est inutile d’être plus rapide car 2 ms est la période de priorité (commande par le

PWM Arduino).

Cependant, l’erreur ne ralentit pas le cycle (ne fonctionne pas retard…)

Lire le multiplx CAN avec analogRead ()
demande environnement 140 s par requte.

Häll communiquer il doit utiliser la fonction
Serial.print ()
avec parcimonie.

La condition (i% 100 == 0) permet d’envoyer un message dans les 100 cycles de 200 ms. %: module

L’analyseur logique nous permet de vérifier sur les chronogrammes la bonne matrice du temps.

(le patch D13 nous indique l’environnement de temps de calcul 0,6 ms et la durée du cycle 2 ms)

Il faut faire attention à ne pas ajuster la taille du tampon tampon 64 bits comme indiqué dans ce chronogramme.

Lire les corrections:

Quitter la correction

P
roportionnelle:
P = Kp * ε

C’est la correction du moment
P
envoyé
(tous les 2 ms en réalité) proportionnel à l’erreur

Amplificateur Kp permet d’augmenter la précision mais d’instabilité.
La correction intégrale ne se stabilisant pas, c’est la correction proportionnelle qui nécessite de la précision.
Un compromis doit être fait entre stabilité et précision.

Quitter la correction
je
ntgrale
: je = I + Ki * ε * dt

Elle
je
ntgre
toutes les erreurs de Passer.

Il permet l’apprentissage d’une trajectoire et apporte de la précision dans son exclusion.

En revanche, un changement de direction (entre perturbateurs) provoque une instabilité.
Elle apporte une sorte de ‘jenertie
dans le système qui a alors tendance à persévérer dans la direction ancienne.
Cela ne peut pas être corrigé
P
roportionnelle et rive interviennent …

Amplificateur Ki lui permet d’être précis sur une trajectoire mais moins de l’instabilité lorsqu’elle change.
Pour limiter l’stabilité lors d’un changement de direction sur une impone une bute de 150 I.
Un compromis doit être fait entre stabilité et précision.

Quitter la correction

larme
: = Kd * dε / dt = Kd * (εnn-1) / dt

C’est une correction
ynamique
OMS anticiper le changement de direction.

Elle observe l’évolution de la terreur.
Il permet de corriger l’inertie due à la correction jentgrale lors d’un changement de direction.
Si nous perdons du poids, nous sortirons de la trajectoire …


Amplificateur Kd
apporte de la stabilité notamment dans la correction de l’erreur commise par la correction jentgrale.
Mais cela amplifie aussi le problème: il n’y a pas besoin d’abuser et de trouver le bon compromis …

Au bilan la corrigering

Pjepermis

Appliquer une bonne vitesse au moteur droit et gauche
car la vitesse résultante du robot est égale à la ligne …

La robustesse:

Häll augmenter la robustesse du processus que nous avons à la place des objectifs, un logiciel libre et une mode perdue.
Cette robustesse acquise aprs de nommreux essais et mises au point.

Neg: pour limiter l’amplitude des oscillations, placer un but dans l’action négative (pas de marche)
Lorsque la batterie est en charge, il est nécessaire d’augmenter cette valeur.

frein: på limite la vitesse max (pleine vitesse) en fonction de ε Pv = 255 – frein * ε

Lorsque la batterie se charge, elle doit diminuer le frein.

Noir: permet de définir le niveau correspondant au noir (1) pour la partie logique du programme.

Blanc: permet de définir le niveau correspondant au blanc (0) pour la partie logique du programme.

il vous permet également d’activer le mode perdu …


23 mai 2017

Force de pratique et de nombreux ratés au point du programme, notre robot a gagné en fiabilité.

L’application Android nous permet d’ajuster les réglages très rapidement.

Un dernier resort, le-mode Perdu nous permet de le mettre en ligne.

Aurianne, Arthur et Rmi ne sont pas l: ils sont en stage BTS.

Mais ils ont bien lettre Sacha et Aymeric (TS SVT-alternativ ISN) sur les subtilités du correcteur PID.

Chlo, Margot, Manon et Laure (TSTL)
avoir des affiches jolies et un beau dco pour le stand.

Tous ensemble, avec l’aide de google doc, nous avons vu le Flyer en français et en anglais promotion de projet

Janetti Ways.

Ce sera assez face aux 23 concurrents du test Sätt? La réponse en vidéo:

Félicitations à nos camarades du projet Pape:

Pméchant UNEnd
Ppointe
E
xpress

Un morceau de matre de Valentin, Nathan, Nicolas B. et Nicolas C. (Term. SSI de M Djebali): première participation et dj gagnants!

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