Le module Ce est le deuxième module de la série. Il permet de découvrir aux plus jeunes (à partir de 8 ans) l’ordinateur et les bases de la programmation. Ce module est amusant, il utilise le robot mBot et vous permet de compléter l’apprentissage du scratch et, en principe, l’utilisation de capteurs d’environnement.

Ces deux sessions sont dédiées au capteur de suivi de ligne.

Fonctionnement du capteur de suivi de ligne

Le capteur que nous utilisons est un capteur de contraste. Il est composé d’un émetteur LED et d’un phototransistor.

Le capitaine du robot:

suivre la ligne

L’émetteur LED envoie une lumière infrarouge qui réfléchit le soleil en direction du phototransistor qui capte la quantité de lumière en retour.

Schéma de principe:

lineFollowSketch

Comme les couleurs colorées reflètent moins bien la lumière que les couleurs claires, le capter peut également définir s’il se trouve en plus d’une couleur claire (lorsqu’il reçoit beaucoup de lumière), il prend alors la valeur 1, ou s ‘se trouve sous une couleur colorée (lorsqu’elle reçoit un peu de lumière), elle prend alors la valeur 0 (zéro).

Notre robot possède deux capitaines de suivi de première ligne. Ils sont situés l’un sur le côté de l’autre, l’un à droite du centre du robot, l’autre à gauche.

Scratch fournit au programmeur une instruction qui lui permet de lire la valeur des deux capitaines dans le temps.

Il s’agit de l’instruction « état du moniteur de ligne sur le port2 »

Lorsque les deux capitaines détectent une couleur claire, l’état de valeur suivant est à 3.

Lorsque le détecteur droit détecte une couleur claire et que le détecteur gauche détecte une couleur, la valeur d’état suivante est 1.

Lorsque le détecteur de droite détecte une couleur fixe et que le détecteur de gauche détecte une couleur claire, la valeur d’état suivante est 2.

Lorsque les deux capteurs détectent une couleur, la valeur de l’état suivant est 0.

Exercice:

L’exercice consiste à afficher sur l’écran de l’ordinateur l’état de la valeur du moniteur. Häll vérifier le bon fonctionnement de la hotte, approcher la hotte d’une feuille sur laquelle il y a une grande zone noire. Que remarquez-vous?

L’exercice est traduit par:

Créer la variable EtatSuiveur

Quand la Touche drapeau est pressé

Répéter Indépendant

Mettre la variable EtatSuiveur suivi de l’état de la ligne

Répéteur d’aileron Indépendant

Les instructions de scratch correspondantes, à écrire dans le script anglet (programme) sont:

Häll testare ce programme, nous utiliserons la connexion USB entre le robot et l’ordinateur.

  1. Connexion USB au robot et à l’ordinateur.
  2. Allumer le robot
  3. Etablissez la connexion informatique entre l’ordinateur et le robot, dans le menu Connecter -> par port série avec

Lorsque le robot est connecté, il émet les petits Bips.

Puis lancez le programme, que remarquez-vous?

attention Si le programme ne démarre pas, il ne chargera pas le programme par défaut du robot qui permet au programme de s’exécuter via la connexion USB

Häll aller loin, maintenant, associez cette fonction à la fonction avancée du robot:

Écrivez les scripts correspondants dans les deux cas suivants:

  • Lorsque le robot arrive sur une ligne fixe, il s’arrête
  • Ensuite, lorsque le robot franchise 3 lignes brisées, il s’arrête

Le cas 1 se traduit par:

Attendre appui sur la touchez A de la télécommande

Créer la variable EtatSuiveur

Quand la Touche drapeau est pressé

Mettre la variable EtatSuiveur suivi de l’état de la ligne

Répète jusqu’à variable EtatSuiveur est égal à 0

Mettre la variable EtatSuiveur suivi de l’état de la ligne

Avances

Répéteur d’aileron tellement

Arrêteur le robot

Les instructions de scratch correspondantes, à écrire dans le script anglet (programme) sont:

Téléchargez le script sur le robot:

Marche à suivre:

  • Allumer le robot (interrupteur on: off, situé au dessus de la roue arrière gauche)
  • Connectez le robot et l’ordinateur (Connect-> by COM Series port -> / dev:….

  • Passer en mode arduino (Edition-> Mode Arduino), la fenêtre du programme s’ouvre.

  • Sélectionnez TV dans Arduino
  • Assurez-vous que la fenêtre est terminée

Créer la variable EtatSuiveur

Créer la variable NombreDeLignesFranchies

Quand la Touche drapeau est pressé

Mettre la variable NombreDeLignesFranchies une 0

Répéter jusqu’à ce que NombreDeLignesFranchies est égal à 3

Mettre la variable EtatSuiveur suivi de l’état de la ligne

Avances

Variable Si EtatSuiveur est égal 0

répéter jusqu’à variable EtatSuiveur est égal à 3

Mettre la variable EtatSuiveur suivi de l’état de la ligne

Répéteur d’aileron jusqu’à ce que

NombreDeLignesFranchies = NombreDeLignesFranchies +1

Fin Si

Répéteur d’aileron jusqu’à ce que

Arrêteur le robot

Les instructions de scratch correspondantes, à écrire dans le script anglet (programme) sont:

Téléchargez le script sur le robot (voir la procédure ci-dessous)

Fråga supplémentaire, comment faire pour relancer ce traitement meme à chaque fois qu’il est pris en charge sur l’ensemble A de la télécommande?

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