Remarque: vous avez besoin de trois programmes pour que cela fonctionne: V-REP PRO (EDU) de Coppelia Robotics GmbH, mBlock de Makeblock Co., Ltd. et émulateur de port série virtuel, je l’utilise depuis ETERLOGIC.COM


Il s’agit du modèle mBot pour la simulation dans V-REP. Il fonctionne en recevant des commandes de mBlock via un port série virtuel et en les exécutant dans V-REP sur un robot virtuel. Le modèle contient le script lua qui s’occupe de la communication série et exécute les commandes. Il est facile à installer et à utiliser, tous les programmes dont vous avez besoin sont gratuits (à des fins éducatives).

Commencer

Tout d’abord, téléchargez et installez les applications dont vous avez besoin pour simuler votre robot mBot virtuel.

Émulateur de port série virtuel

Avant de démarrer la simulation, créez un port série virtuel auquel V-REP et mBlock peuvent se connecter. Ouvrez VSPE et cliquez sur Create new device bouton dans la barre d’outils ou créer un nouvel appareil via le menu Device->Create. Laissez le type d’appareil activé Connector, Cliquez sur Nextsélectionnez un port qui n’existe pas dans votre système (par exemple, si vous avez un port matériel série COM1, sélectionnez COM2 ou un autre port) et cliquez sur Finish. Un nouveau port série virtuel doit être créé et initialisé.

V-REP

C’est le programme dans lequel vous souhaitez exécuter votre simulation. Vous pouvez utiliser les fichiers de scène .ttt fournis ou simplement le fichier de modèle mBot.ttm dans vos propres scènes. Après avoir chargé une scène ou un modèle mBot, ouvrez-le Script Parameters en cliquant sur l’icône à droite de l’icône de script enfant associée à un objet factice appelé mBotScript et sélectionnez Com port name paramètre. Vous pouvez y accéder en développant le soi-disant nœud à trois vues mBot dans la hiérarchie des étapes. Entrez maintenant pour la valeur le nom du port que vous avez créé à l’aide de l’émulateur de port série virtuel (par ex.COM2). Fermez la boîte de dialogue et exécutez la simulation.

mBlock

mBlock est un environnement de programmation graphique basé sur Scratch. Ici, vous pouvez créer un programme pour votre robot virtuel que vous feriez pour le vrai mBot, sauf que vous ne pouvez pas télécharger de programmes, vous devez utiliser le mode commande à la place (mode Scratch). Avant de pouvoir exécuter votre programme, vous devez connecter le mBlock au port série virtuel que vous avez créé à l’aide de VSPE (le même que celui auquel V-REP est connecté). Aller au menu Connect->Serial Port et sélectionnez ce port. Vous pouvez maintenant démarrer votre programme.

Appareils simulés

Les appareils pris en charge sont les moteurs, les capteurs à ultrasons, les capteurs de suivi de ligne, les LED à bord et l’affichage à sept segments. Je travaille toujours sur la matrice LED et le servo, donc dans la prochaine mise à jour, ils seront également disponibles. Ce modèle mBot ne prend pas en charge les périphériques Makeblock qui ne peuvent pas être simulés dans V-REP. Par exemple, V-REP ne prend pas en charge l’audio, vous ne pouvez donc pas utiliser Play tone block dans mBlock. Peut-être que dans les versions futures, je créerai le code en C / C ++ en tant que plugin V-REP pour pouvoir prendre en charge des périphériques qui ne sont pas pris en charge par V-REP par défaut.

Utilisation du script mBot dans d’autres modèles V-REP

Avec ce script, vous pouvez également simuler d’autres (ou vos propres) modèles V-REP. Pour cela, chargez votre modèle dans V-REP (ou sélectionnez-en un Model browser gauche), déplacez l’objet factice appelé mBotScript placé à l’intérieur du modèle mBot pour la hiérarchie de votre modèle chargé à l’aide du glisser-déposer. Puis ouvrez Script parameters (décrit ci-dessus), sélectionnez les paramètres des noms communs un par un et définissez leurs valeurs sur les noms des objets communs de votre modèle. Les paramètres de nom courants sont Left motor joint name et Right motor joint name. Faites de même pour tous les paramètres de nom tels que Ultrasonic sensor name, Left line follower sensor name, Right line follower sensor name etc. Pour les capteurs ou collections que vous n’utilisez pas, supprimez leur valeur (définie sur vide), sinon le script lancera une erreur et s’arrêtera. Si vous sélectionnez le modèle qui contient déjà le script qui contrôle les liens dans votre modèle, supprimez ou désactivez le script. Vous pouvez désactiver un script dans V-REP i Scripts dialogue. Aller au menu Tools->Scripts et dans la boîte de dialogue, sélectionnez le script que vous souhaitez désactiver plutôt que de cliquer Disabled.

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