capture_d__cran1

Voici le type de notre carte moteur, réalisée sur Altium Designer (Logiciel de réalisation de cartes électroniques), elle est presque parfaite …

Les connexions sont faites avec des connexions de 40mils (unité américaine) pour les composants autres que l’alimentation et 80mils pour les connexions de l’alimentation 12V.

Nous devons séparer nos connexions au niveau du micro-contrôleur car le courant a été trop intense, il est devenu chaud et cela aurait pu retrouver nos composants et nos connexions.

Sur Altium, le vert correspond à une erreur, on peut voir plus haut qu’il est sur notre schéma mais ici c’est normal et nous espérons que notre robot tournera.

Partie moteur

Lors de notre deuxième séance, nous avons choisi de placer un transistor MOS sur commande logique car nous avons découvert sa capacité à modifier la tension envoyée au moteur. Mais lors de cette troisième session, nous en avons appris davantage, notamment sur son fonctionnement.

Dans l’ensemble, il faut faire attention à la manière de la succursale. La batterie doit être branchée à la décharge (D) et la prise se trouve à la source (S). Ensuite, une autre force importante à retenir est l’ouverture et la fermeture du transistor.

transistor mos

Lorsque VGS> Vs (tension de tension), le conducteur du transistor

Lorsque VGS

En plus du transistor, nous avons découvert que nous devons ajouter à notre circuit, une diode de roue libre. Que cherchent-ils? Et bien protéger simplement les composants électroniques contre les forces fortes lorsque l’interrupteur est ouvert.

Illustrations:

diode de roue libre

Lorsque nous ouvrons l’interrupteur, le courant qui traverse notre transistor doit être infini !! I = U / R et notre résistance R est proche de 0. Avec les 12 volts de la batterie divisés par 0, on obtient une valeur infinie qui provoque une fusion instantanée de notre transistor.

Donc à l’aide de notre diode de roue libre, orientée dans le bon sens (retour à l’entrée moteur) le courant ne passe plus à travers notre transistor lorsqu’il est ouvert.

Les premiers éléments du robot

  • un actionnaire est l’organe de l’exploitant qui convertit l’énergie qu’il fournit à un travailleur. Le moteur est le seul actionneur présent sur notre robot.

  • Un capteur reçoit des informations sur le comportement de l’opérateur et les transforme en informations utilisables par l’unité de traitement. Le capteur contacteur mécanique est le seul capteur présent sur notre robot.

  • L’interface homme-machine relie l’homme à la machine. Il est réalisé par l’intermédiaire d’une marionnette sur laquelle sont placés des boutons et des interrupteurs permettant à l’opérateur de dialoguer avec la machine. Le prix Jack est l’interface homme-machine de notre robot.

  • Objectif 1: un moteur, un capteur photoélectrique

  • Objectif 2: deux moteurs, deux capteurs photoélectriques

  • Objectif 3: deux moteurs, trois capteurs photoélectriques

    Où est passée la ligne blanche?

    Le placement intelligent pour les capitaines infrarouges sera placé sur le châssis avant le robot, Ceux qui s’orientent vers le soleil pour pouvoir détecter les informations fournies par les confettis ou la ligne blanche (Tout Ou Rien). Le mieux serait de placer deux capteurs à au moins 30mm l’un de l’autre par rapport au milieu du châssis et deux autres distances de 19 mm maximum également par rapport au milieu du châssis afin de répondre à l’objectif numéro deux qui suit la ligne blanche de 19 mm.

    • Häll discrimine les confettis de la zone blanche, les capitaines utilisent leur capacité pour obtenir les informations de quelque manière que ce soit. Quand l’un des ravisseurs détecte le blanc, il commande le robot freiner. Pendant cette étape, le robot ne s’arrêtera pas complètement tant qu’il n’y aura pas de confettis car l’inertie est présente. Ou lorsque le robot voit la zone blanche, il faudra du temps pour s’arrêter.

    • Quant au nombre à deux objectifs qui suit la ligne blanche, lors de l’un des détecteurs blancs des détecteurs, le robot doit s’orienter du côté du capteur actif.

    • Häll la lentille tridimensionnelle, les capitaines extérieurs détectent les traces et les lignes blanches,

    SYNOPTIQUES DE SCHÉMA

    Le capteur permet au robot d’obtenir des informations sur l’environnement, afin de valider le chemin objectif il échouera à placer un bloc dans le capteur.

    Le robot tire son énergie dans une batterie qui nous alimente.

    Les éléments qui permettent au robot d’agir sont les suivants:

    • Prix ​​jack

    • 2 MCC (moteur continu, droit et gauche)

    • 4 capitaines

    • Les roues

      On ne peut pas se connecter directement à la source d’énergie avec l’actionnaire bil le moteur qui ne s’arrêtera pas.

    De plus, lors de pannes il ne parvient pas à diminuer la vitesse de l’un des deux moteurs pour que le robot ne quitte pas sa trajectoire, pour éviter cela il créera donc un bloc d’alimentation.

    Une fois que le détecteur détecte la ligne blanche, il doit envoyer le signal au traître et en fonction du traitement du signal, le cerveau du robot décide d’agir, en fonction du traitement du signal où se trouve le besoin d’un bloc de traitement. .

Les capitaines

  1. Nous devons être capables de détecter des confettis ou une ligne blanche.

Comment identifier une ligne blanche?

Selon nos connaissances de base en physique, la lumière est un problème énergétique de la matière électromagnétique et particulaire (photons) qui se propage dans l’espace et le temps. La diffusion de cette lumière dépend de l’indice de réfraction de l’environnement ambiant. (Häll facilite notre problème, considérant qu’il a un indice égal à 1).

Kommentar peut-on distinguer les couleurs et les objets?

Lorsque la lumière atteint un objet, les lumières nous reviennent dans l’œil et nous pouvons alors voir l’objet.

Il existe une multitude de couleurs allant du rouge au vert et du bleu au violet.

Lorsqu’un luminaire est envoyé sur un objet de couleur, toutes les couleurs sont absorbées à l’exception de la couleur de l’objet qui est envoyée à l’œil.

Il existe deux couleurs particulières:

  • Blanc: la lumière blanche est composée de l’ensemble de la gamme de couleurs. Lorsque cette lumière atteint une surface blanche, la surface reflète toutes les couleurs.

blanc

Noir: Une surface noire absorbe toutes les couleurs et ne renvoie personne.NOir1. Häll identifier les confettis, les lignes ou les zones blanches que nous avons choisi d’utiliser un capteur optique infrarouge CNY70 disponible dans l’entrepôt du laboratoire.

Illustration CNy70

Le capteur optique est composé d’une DEL (diode électroluminescente) et d’un phototransistor.

Le DEL est une façade à l’échelle qui reflète plus ou moins la couleur. En effet, lorsqu’une surface blanche est percée, le capteur se déplace vers le niveau haut (5V) et se trouve à son niveau de base sur une surface noire (0V). Nous utilisons donc notre hotte sur fond bleu pour les lignes blanches. Ainsi, le niveau de tension varie en fonction de la couleur du soleil et la couleur bleue ne nous donne pas une tension égale à 0V. C’est pour cette raison que nous imposons les tensions.

Le capitaine doit être placé judicieusement près du soleil afin d’obtenir un fonctionnement optimal

Schéma du capteur optique CNY70:

Capture de Shema CNY70

Si le problème émis par la DEL est:

  • Absorber, sur une surface bleue, l’état logique du capteur est 0.
  • Reflétée, on passe sur une surface vierge, l’état logique de la capture est à 1.

TRAITEMENT DE L’INFORMATION

1) Câble de Jack

Le prix Jack est conditionnel au départ du robot. Comme Jack est présent dans le robot, il ne démarre pas. Ce sera donc un bureau d’interruption. Cela peut prendre deux états logiques: 0, le prix est placé dans le robot et prend la valeur 1 lorsque nous retirons le prix Jack.

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Schéma de la cabine de la prison Jack

Lorsque le jack est inséré dans l’élément femelle, les circuits électriques sont mécaniquement ouverts. Donc, lorsque la pension le Jack, l’interrupteur se referme et la sortie prend la valeur de 5 Volt.

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Le moteur du robot doit fonctionner puis le cric est placé sur le bouton poussoir.

  1. Câble de commutation

På reprend le même câblage utilisé pour le fonctionnement du Jack Prize.

Entrées et sorties du micro-contrôleur

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LES MOTEURER

  1. L’énergie mécanique du moteur est fournie par le rotor grâce à un principe de magnétisme

Voici le diagramme de courant électrique continu de l’inducteur et de l’inducteur:

  1. Équations électriques du moteur: P = U * I * Cos (Phi) où P est la puissance en Watts, U la tension des moteurs du moteur en Volts et Cos (phi) le facteur de puissance,

Ou encore

Équation mécanique: Pu = Tu * Ω où Pu désigne la puissance utile du moteur, Votre paire d’utilité et Ω la vitesse de rotation du moteur en rad / s,

Équations électromagnétiques: T = K * B * I, E * I = T * Ω

où la puissance électrique est égale à la puissance mécanique,

E = k * Ω

  1. Nous pouvons modifier la vitesse du moteur à l’aide d’un émetteur MOS à une commande logique qui envoie le moteur soit 0V ou 12V

  1. le rapport cyclique (V * Ta) / Ttotal peut déjà être établi

Puis le schéma d’alimentation du moteur:

PROGRAMME



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